送彩金的行走系统和转向系统详解

    在送彩金电控系统设计时，需要对各个功能模块进行单独设计，每一个模块涉及到的部件包括PWM调节、比例电磁阀、变量泵、马达系统、测速传感器以及信号输入手柄和开关，主要包括行走和转向手柄。

   下面以送彩金的行走和转向系统为例进行说明。送彩金的行走通过液压马达减速器驱动    4个独立的履带实现，具有铣刨和行走两个速度，可以实现制 动，可根据需要选择高速挡和低速挡。履带架上4根独立的支腿通过油缸与车架相连，以实现正交升降，来满足行走和铣刨深度调整的需要，2个前支腿和2个后支 腿分别由横拉杆铰接相连，通建婆蟻选h实现联动，使行走、升降与转向机构达到左右同步转向的要求。

H1300型送彩金通过比例电磁阀控制前后轮的油缸，使其完成行走动作，并通过位移传感器    反馈信号，完成转向自动调节。可以在整机启动时通过手柄 或输入信号确定行走的方向、路线，通过操作行走手柄离开中位的角度及时间，确定行走速度。送彩金的速度控制通过比卻量实现，行走开始前，需要通过电磁阀解 除制动状态。开关打开后，通过手柄输入和手柄电位计的控制可以控制输出PWM信号，根据脉宽的大小控制比例电磁阀、变量泵、分流阀的电流大小。同时，先导 比例减压阀工作，控制行走马达系统的电流，使履带按照设定的要求行走。送彩金通过调节PWM占空比来改变输出到电磁阀上的电流大小来改变泵排量的大 小， 由于F2812的PWM信号电流只有3 mA，转向电磁阀采用三位阀，电流范围为0～1 500 mA，因此对通过电磁阀的驱动电流输出信号需要采用功率 放大才行，并采用光电耦合器进    行光电隔离，以防止系统干扰，比例减压阀的电流大小决定着输出压力的大小。

当送彩金处于工作状态时，可以通过调节PWM信号控制破碎机，使4个履带获得相同功率，实现同步控制。当行走开关打开后，推动控制手柄机器开始加速，当达到合适的速度后，放松手柄，手柄自动回中位，机器以选定的速度行驶破碎机。手柄输入角度不同，机器的加速度也不一样，手柄输入角度越大，加速度越大，达到最大速度所用的时间越短。

    送彩金控制器有一个操作台，行走、转向控制引脚信号有行走使能、行走控制、发动机调速、前轮转向、后轮转向、发动机启停控制、蟹行、前轮回中破碎机、后轮回中、全轮转向、速度传感器、高低速挡位等。在工作时，转速传感器测出发动机的转速并脉冲计数，控制器会自动调节发动机转速，并进行铣刨功率、牵引功率和辅助功率分配破碎机。